Роботи саноатӣs дар истеҳсолоти саноатӣ ба таври васеъ истифода мешаванд, ба монанди истеҳсоли автомобилҳо, асбобҳои барқӣ, хӯрокворӣ ва ғайра. Онҳо метавонанд амалиёти механикии такрориро иваз кунанд ва мошинҳое мебошанд, ки барои ноил шудан ба вазифаҳои гуногун ба қудрат ва қобилияти назорати худ такя мекунанд. Он метавонад ба фармони инсон тоб оварад ва инчунин метавонад мувофиқи барномаҳои пешакӣ барномарезӣ кор кунад. Акнун мо дар бораи ҷузъҳои асосии асосиироботи саноатӣs.
1. Мавзӯъ
Мошини асосӣ пойгоҳи мошин ва механизми фаъолкунанда, аз ҷумла бозуи калон, бозу, банд ва даст мебошад, ки системаи механикии бисёрдараҷаи озодиро ташкил медиҳанд. Баъзе роботҳо инчунин механизмҳои роҳро доранд.Роботи саноатӣs6 дараҷаи озодӣ ва ҳатто бештар аз он доранд. Даст одатан аз 1 то 3 дараҷаи озодии ҳаракат дорад.
2. Системаи ронандагӣ
Системаи ронандагиироботи саноатӣsаз руи манбаи кувва ба се категория таксим мешавад: гидравлики, пневматики ва электрики. Ин се намуд инчунин метавонанд дар асоси талабот ба системаи гардонандаи таркибӣ муттаҳид карда шаванд. Ё ба таври ғайримустақим тавассути механизмҳои интиқоли механикӣ, ба монанди тасмаҳои синхронӣ, қаторҳои фишанги ва фишангҳо. Системаи гардонанда дорои дастгоҳи барқӣ ва механизми интиқол мебошад, ки барои амалӣ кардани амалҳои дахлдори механизм истифода мешаванд. Ҳар яке аз ин се намуди системаҳои асосии гардонанда хусусиятҳои худро доранд. Маҷрои асосии ҷорӣ системаи гардонандаи электрикӣ мебошад. Аз сабаби инерцияи паст, муҳаррикҳои сервои бузурги моменти AC ва DC ва дискҳои ёрирасони онҳо (конвертерҳои басомади AC, модуляторҳои паҳнои набзи DC) ба таври васеъ истифода мешаванд. Ин навъи система табдилдиҳии энергияро талаб намекунад, истифодааш осон аст ва назорати ҳассос дорад. Аксари моторҳо механизми интиқоли нозукро талаб мекунанд: редуктор. Дандонҳои он конвертери суръатро истифода мебаранд, то шумораи гардиши баръакси муҳаррикро то ба миқдори зарурии гардишҳои баръакс кам кунад ва дастгоҳи моменти калонтар ба даст орад ва бо ин суръат суръатро кам ва моменти моментро зиёд мекунад. Вақте ки сарборӣ калон аст, муҳаррики серво кӯр-кӯрона зиёд мешавад Қувваи хеле камхарҷ аст ва моменти баромадро тавассути редуктор дар доираи суръати мувофиқ зиёд кардан мумкин аст. Моторҳои серво ҳангоми кор дар басомадҳои паст ба гармӣ ва ларзиши басомади паст майл доранд. Кори дарозмуддат ва такрорӣ барои таъмини кори дақиқ ва боэътимод мусоидат намекунад. Мавҷудияти муҳаррики дақиқи коҳишдиҳанда ба мотори серво имкон медиҳад, ки бо суръати мувофиқ кор кунад, мустаҳкамии бадани мошинро мустаҳкам кунад ва моменти бештарро ба даст орад. Имрӯз ду редукторҳои асосӣ мавҷуданд: редуктори гармоникӣ ва редуктори RV.
3.Системаи идоракунӣ
Дарсистемаи идоракунии роботмағзи робот ва омили асосие мебошад, ки вазифаҳо ва вазифаҳои роботро муайян мекунад. Системам идоракунй мувофики программам дохилшавй ба системаи ронанда ва механизми ичро сигналхои фармондихй мефиристад ва онхоро идора мекунад. Вазифаи асосиироботи саноатӣ Технологияи назорат аз он иборат аст, ки доираи фаъолиятҳо, мавқеъ ва траектория ва вақти амали онроботи саноатӣс дар фазои корӣ. Он дорои хусусиятҳои барномасозии оддӣ, амалиёти менюи нармафзор, интерфейси ҳамкории дӯстонаи инсон ва компютер, фаврии амалиёти онлайн ва истифодаи қулай мебошад. Системаи контроллер ядрои робот аст ва ширкатҳои дахлдори хориҷӣ ба таҷрибаҳои мо зич бастаанд. Солхои охир бо инкишофи технологиям микроэлектроника махсули кори микропросессорхо торафт баландтар шуда, нархаш арзон ва арзонтар шуд. Ҳоло дар бозор микропросессорҳои 32-бит пайдо шуданд, ки арзишашон 1-2 доллари ИМА мебошад. Микропросессорҳои камхарҷ имкониятҳои нави рушдро ба контроллерҳои роботҳо фароҳам оварда, имкон медиҳанд, ки контроллерҳои роботҳои камхарҷ ва баландсифат таҳия карда шаванд. Барои он ки система дорои қобилиятҳои кофии ҳисоббарорӣ ва нигоҳдорӣ бошад, контроллерҳои роботҳо ҳоло асосан аз силсилаи пурқудрати ARM, силсилаи DSP, силсилаи POWERPC, силсилаи Intel ва микросхемаҳои дигар иборатанд. Азбаски функсияҳо ва функсияҳои микросхемаҳои таъиноти умумӣ наметавонанд ба талаботи баъзе системаҳои роботӣ аз нуқтаи назари нарх, функсия, ҳамгироӣ ва интерфейсҳо пурра қонеъ карда шаванд, ин талаботро ба технологияи SoC (System on Chip) дар системаҳои роботӣ ба вуҷуд овард. Протсессор бо интерфейсҳои зарурӣ муттаҳид карда шудааст, ки метавонад тарҳрезии схемаҳои периферии системаро содда кунад, андозаи системаро кам кунад ва хароҷотро кам кунад. Масалан, Actel ядроҳои протсессори NEOS ё ARM7-ро ба маҳсулоти FPGA-и худ муттаҳид мекунад, то як системаи мукаммали SoC-ро ташкил кунад. Дар робита ба контроллерҳои технологияи роботҳо, таҳқиқоти он асосан дар Иёлоти Муттаҳида ва Ҷопон мутамарказ шудааст ва маҳсулоти баркамол, ба монанди ширкати амрикоии DELTATAU, Ҷопони Pengli Co., Ltd. ва ғайра мавҷуданд. Контроллери ҳаракати он технологияи DSP-ро ҳамчун худ мегирад. аслӣ ва сохтори кушодаи компютериро қабул мекунад. 4. Эффектори ниҳоӣ Эффектори ниҳоӣ ҷузъест, ки ба пайванди охирини манипулятор пайваст аст. Он одатан барои гирифтани ашё, пайвастшавӣ бо механизмҳои дигар ва иҷрои вазифаҳои зарурӣ истифода мешавад. Истеҳсолкунандагони роботҳо одатан эффекторҳои ниҳоӣ тарроҳӣ намекунанд ё намефурӯшанд; дар аксари мавридҳо, онҳо танҳо як gripper оддӣ таъмин. Одатан эффектори ниҳоӣ дар фланеци 6-меҳвари робот барои иҷрои вазифаҳо дар муҳити додашуда насб карда мешавад, ба монанди кафшер, рангубор, часпак ва боркунӣ ва борфарории қисмҳо, ки вазифаҳое мебошанд, ки иҷрои роботҳоро талаб мекунанд.
Баррасии моторҳои серво Драйвери серво, ки бо номи "контроллер" ва "серво пурқувваткунанда" низ маълум аст, контроллерест, ки барои идоракунии моторҳои серво истифода мешавад. Вазифаи он ба функсияи табдилдиҳандаи басомад дар муҳаррикҳои муқаррарии AC монанд аст ва он як қисми системаи серво мебошад. Умуман, муҳаррики серво тавассути се усул идора карда мешавад: мавқеъ, суръат ва момент барои ноил шудан ба ҷойгиркунии дақиқи баланди системаи интиқол.
1. Таснифи моторҳои серво Он ба ду категория тақсим мешавад: муҳаррикҳои серво DC ва AC.
Моторҳои серво AC минбаъд ба моторҳои серво асинхронӣ ва моторҳои серво синхронӣ тақсим мешаванд. Дар айни замон, системаҳои AC тадриҷан системаҳои DCро иваз мекунанд. Дар муқоиса бо системаҳои DC, муҳаррикҳои серво AC бартариҳои эътимоднокии баланд, паҳншавии хуби гармӣ, лаҳзаи хурди инерсия ва қобилияти кор кардан дар зери фишори баланд доранд. Азбаски щеткаҳо ва фишангҳои идоракунӣ вуҷуд надоранд, системаи servo AC низ ба системаи сервои щетка табдил меёбад ва муҳаррикҳое, ки дар он истифода мешаванд, муҳаррикҳои асинхронии навъи қафас ва муҳаррикҳои синхронии магнитии доимӣ бо сохтори щетка мебошанд. 1) Муҳаррикҳои серво DC ба муҳаррикҳои хасу чӯбчадор тақсим мешаванд
①Моторҳои шустушӯй дорои арзиши паст, сохтори оддӣ, моменти оғозёбӣ, диапазони васеи суръат, идоракунии осон, нигоҳубинро талаб мекунанд, аммо нигоҳдорӣ осон аст (иваз кардани щеткаҳои карбон), дахолати электромагнитӣ ба вуҷуд меорад, ба муҳити истифода талабот доранд ва одатан барои назорати харочот Хассоси умумии истехсолй ва гражданй;
②Моторҳои бе хасу ҳаҷм хурд ва вазни сабук доранд, бо баромади калон ва посухи зуд. Онҳо суръати баланд ва инерсияи хурд, моменти устувор ва гардиши ҳамвор доранд. Назорати мураккаб ва оқилона аст. Усули коммутационии электронӣ чандир аст. Он метавонад бо мавҷи квадратӣ ё мавҷи синус мубаддал шавад. Мотор бе таъмир ва самаранок аст. Сарфаи энергия, радиатсияи хурди электромагнитӣ, баландшавии ҳарорати паст ва умри дароз, мувофиқ барои муҳитҳои гуногун.
2. Хусусиятҳои намудҳои гуногуни моторҳои серво
1) Афзалиятҳо ва нуқсонҳои муҳаррики servo DC Афзалиятҳо: назорати дақиқи суръат, моменти хеле сахт ва хусусиятҳои суръат, принсипи оддии идоракунӣ, осон ба истифода ва нархи арзон. Камбудиҳо: ивазкунии хас, маҳдудияти суръат, муқовимати иловагӣ, тавлиди зарраҳои фарсуда (барои муҳити тоза ва тарканда мувофиқ нест)
2) Афзалиятҳо ва нуқсонҳои муҳаррики servo AC Афзалиятҳо: хусусиятҳои хуби назорати суръат, назорати ҳамвор дар тамоми диапазони суръат, қариб ҳеҷ гуна ларзиш, самаранокии баланди зиёда аз 90%, тавлиди гармии камтар, назорати баландсуръат, назорати мавқеъи дақиқи баланд (вобаста ба дақиқии рамзгузор), номиналӣ майдони корӣ Дар дохили он метавонад моменти доимӣ, инерсияи паст, садои паст, фарсудашавии хас ва бе нигоҳдорӣ (барои муҳити аз чанг тоза ва тарканда мувофиқ) ноил шавад. Камбудиҳо: Идоракунӣ мураккабтар аст, параметрҳои ронанда бояд дар маҳал танзим карда шаванд ва параметрҳои PID муайян карда шаванд ва пайвастагиҳои бештар лозиманд. Дар айни замон, дискҳои асосии сервопротсессори сигналҳои рақамиро (DSP) ҳамчун ядрои назорат истифода мебаранд, ки метавонанд алгоритмҳои нисбатан мураккаби назоратро амалӣ кунанд ва рақамисозӣ, шабакасозӣ ва иктишофиро ба даст оранд. Дастгоҳҳои барқӣ одатан схемаҳои гардонандаро истифода мебаранд, ки бо модулҳои интеллектуалии барқ (IPM) ҳамчун аслӣ тарҳрезӣ шудаанд. IPM схемаи гардонандаро муттаҳид мекунад ва дорои схемаҳои ошкор ва муҳофизати хатогӣ, аз қабили шиддат, ҷараён, аз ҳад зиёд гармӣ ва пастсифат мебошад. Нармафзор инчунин ба схемаи асосӣ илова карда мешавад. Барои кам кардани таъсири раванди оғозёбӣ ба ронанда, схемаро оғоз кунед. Агрегати гардонандаи барқ аввал қувваи сефазавии воридшаванда ё қувваи барқро тавассути схемаи сефазавии росткунаки пурпул барои ба даст овардани ҷараёни мустақими мувофиқ ислоҳ мекунад. Пас аз он қувваи сефазавии ислоҳшуда ё қувваи барқ ба басомад тавассути инвертери сефазавии синусоидалии шиддати PWM барои рондани муҳаррики сефазавии магнитии доимии синхронии AC ба басомад табдил дода мешавад. Тамоми раванди воҳиди гардонандаи барқро метавон гуфт, ки раванди AC-DC-AC аст. Схемаи асосии топологии агрегати росткунак (AC-DC) схемаи сефазавии пурпули беиазорати росткунак мебошад.
Намоиши таркондашудаи редуктори гармоникӣ Ширкати Набтескои Ҷопон аз пешниҳоди тарҳи RV дар ибтидои солҳои 1980 то ба дастоварди назаррас дар таҳқиқоти редукторҳои RV дар соли 1986 6-7 сол лозим шуд; ва Нантонг Чжэнкан ва Хенфэнтай, ки аввалин шуда дар Чин натиҷа доданд, низ вақт сарф карданд. 6-8 сол. Оё ин чунин маъно дорад, ки корхонахои махаллии мо имконият надоранд? Хабари хуш ин аст, ки пас аз чанд соли ҷойгиркунӣ, ширкатҳои чинӣ ниҳоят ба баъзе пешрафтҳо ноил шуданд.
*Мақола аз Интернет нусхабардорӣ шудааст, лутфан бо мо тамос гиред, то вайронкуниро нест кунед.
Вақти фиристодан: сентябр-15-2023
